まず現在の動作速度および動作モード（ガバナーというらしい）を cpufreq-info コマンドで確認する。

debian@beaglebone:~$ cpufreq-info 
cpufrequtils 008: cpufreq-info (C) Dominik Brodowski 2004-2009
Report errors and bugs to cpufreq@vger.kernel.org, please.
analyzing CPU 0:
  driver: cpufreq-dt
  CPUs which run at the same hardware frequency: 0
  CPUs which need to have their frequency coordinated by software: 0
  maximum transition latency: 300 us.
  hardware limits: 300 MHz - 1000 MHz
  available frequency steps: 300 MHz, 600 MHz, 720 MHz, 800 MHz, 1000 MHz
  available cpufreq governors: conservative, ondemand, userspace, powersave, performance
  current policy: frequency should be within 300 MHz and 1000 MHz.
                  The governor "performance" may decide which speed to use
                  within this range.
  current CPU frequency is 1000 MHz.
  cpufreq stats: 300 MHz:0.00%, 600 MHz:0.00%, 720 MHz:0.00%, 800 MHz:0.00%, 1000 MHz:100.00%

PocketBeagle は 300MHz, 600Mz, 720MHz, 800MHz, 1000MHz で動作可能。 (デフォルトは 1000MHz）

The governor "performance"... とあるので、現在 performance ガバナーで動作している事がわかる。

PocketBeagle でサポートしているガバナーはconservative, ondemand, userspace, powersave, performance の5つ。

debian@beaglebone:~$ cat /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_available_governors
conservative ondemand userspace powersave performance

Archlinux の スケーリング governor のページと比較すると、PocketBeagle ではschedutil 以外のガバナーを全てサポートしている。

Exploring BeagleBone: Tools and Techniques for Building with Embedded Linux では、ondemand ガバナーでCPU負荷にしきい値を設定して、しきい値を超えたタイミングでCPUの動作速度を変更する例が記載されていたが、自分の用途では遠隔から手動で動作を切り替える、という手段が望ましい。

試しに動作速度を最低の 300MHz まで落としてみる。

debian@beaglebone:~$ sudo cpufreq-set -f 300MHz
debian@beaglebone:~$ cpufreq-info 
cpufrequtils 008: cpufreq-info (C) Dominik Brodowski 2004-2009
Report errors and bugs to cpufreq@vger.kernel.org, please.
analyzing CPU 0:
  driver: cpufreq-dt
  CPUs which run at the same hardware frequency: 0
  CPUs which need to have their frequency coordinated by software: 0
  maximum transition latency: 300 us.
  hardware limits: 300 MHz - 1000 MHz
  available frequency steps: 300 MHz, 600 MHz, 720 MHz, 800 MHz, 1000 MHz
  available cpufreq governors: conservative, ondemand, userspace, powersave, performance
  current policy: frequency should be within 300 MHz and 1000 MHz.
                  The governor "userspace" may decide which speed to use
                  within this range.
  current CPU frequency is 300 MHz.
  cpufreq stats: 300 MHz:2.43%, 600 MHz:9.19%, 720 MHz:0.00%, 800 MHz:0.00%, 1000 MHz:88.38%  (26)

簡単に動作速度を変更できた。
組み込み用途でスタンバイ中に消費電力を抑えるのに使えそうだ。

なお、起動時にデフォルトで選択されるガバナーはperformance。
これを変更したい場合は、起動スクリプトを直接編集するしかないようだ。

debian@beaglebone:~$ sudo grep -B20 -A2 -e "^GOVERNOR=" /etc/init.d/cpufrequtils 

# Which governor to use. Must be one of the governors listed in:
#   cat /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_available_governors
#
# and which limits to set. Both MIN_SPEED and MAX_SPEED must be values
# listed in:
#   cat /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_available_frequencies
# a value of 0 for any of the two variables will disabling the use of 
# that limit variable.
#
# WARNING: the correct kernel module must already be loaded or compiled in.
# 
# Set ENABLE to "true" to let the script run at boot time.
# 
# eg:	ENABLE="true"
#	GOVERNOR="performance"
#	MAX_SPEED=1000
#	MIN_SPEED=500

ENABLE="true"
GOVERNOR="performance"
MAX_SPEED="0"
MIN_SPEED="0"

ガバナーの考え方は、Redhat のドキュメントが分かりやすかった。

※ もし cpufreq-info コマンドがインストールされていない場合は apt install で取ってくる。 (自分の環境では既にインストールされていた)

debian@beaglebone:~$ sudo apt install cpufrequtils
[sudo] password for debian: 
Reading package lists... Done
Building dependency tree       
Reading state information... Done
cpufrequtils is already the newest version (008-1+b1).
0 upgraded, 0 newly installed, 0 to remove and 15 not upgraded.